/*
 * lens_cap.c
 *
 *  Created on: 2023年2月23日
 *      Author: Lw
 */
#include "fpga_reg.h"
#include "lens_cap.h"
#include "dri_hal_can.h"
#include "tele_data_transfer.h"
extern S_tEquipmentStatus g_tEquipmentStatus;		/* 设备的状态信息结构体 */


/*************************************************************************
* 函数名称：	MotorControl
* 功能：		通过fpga控制电机
**************************************************************************
* 全局变量：		无
* 输入变量：
* 				u32 uiMotorNum,			电机序号
* 				u32 uiDirection,				占空比
* 				u32 uiSteps				PWM周期数
* 输出变量：		无
* 返回值：                    无
*-----------------------------------------------------------------------
* 日期          		修改人        		修改内容
*-----------------------------------------------------------------------
* 2022.11.04          张海峰         	创建
* XXXX.XX.XX    XXX         添加/修改了XXXXXXXXXXX
*************************************************************************/
void MotorControl(u32 uiMotorNum, u32 uiDirection, u32 uiSteps)
{

	/* 判断电机的序号  */
	if(MOTOR_ONE == uiMotorNum)
	{
		/* 1.配置电机转动方向  */
		Xil_Out32(MOTOR_0_DIRECTION, uiDirection);

		/* 2.配置电机转动步数  */
		Xil_Out32(MOTOR_0_STEPS, uiSteps);

		/* 3.启动电机，发送一个上升沿  */
		Xil_Out32(MOTOR_0_START, MOTOR_START_ON);
		Xil_Out32(MOTOR_0_START, MOTOR_START_OFF);

	}
	else if(MOTOR_TWO == uiMotorNum)
	{
		/* 1.配置电机转动方向  */
		Xil_Out32(MOTOR_1_DIRECTION, uiDirection);

		/* 2.配置电机转动步数  */
		Xil_Out32(MOTOR_1_STEPS, uiSteps);

		/* 3.启动电机，发送一个上升沿  */
		Xil_Out32(MOTOR_1_START, MOTOR_START_ON);
		Xil_Out32(MOTOR_1_START, MOTOR_START_OFF);
	}

}
